NOTE

해당 섹션에서는 Gazebo라는 Ros package를 설치해서 가상환경을 구축할 것이다. Gazebo란 가상의 환경, 로봇을 만들어 시뮬레이션을 해 볼 수 있는 도구

그림[1] 가상의 환경

그림[2] 가상의 로봇, 추가적으로 로봇에 가상의 Lidar, camera등 여러 센서도 부착 가능

그림[3] 가상의 Lidar sensor, camera의 데이터

그림 [3]에서 볼 수 있듯이 Gazebo에서 가상의 환경, 로봇, 센서(그림[1], 그림[2])를 만들어 실제 환경에서처럼 데이터를 얻을 수 있다.

1.1 Install Gazebo Simulation Package

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b melodic-devel <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git>
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

1.2 Launch Gazebo

그림[1] 처럼 setting된 가상 환경을 불러옵니다.

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch