Robot Operating System (ROS)에서 사용되는 파일 형식으로, 로봇이나 기타 센서 장치들로부터 수집된 데이터를 기록하고 재생하는 데 사용됩니다.

• 다양한 데이터 유형 저장: ROS bag 파일은 센서 데이터, 메시지, 이미지 등 다양한 형식의 데이터를 저장할 수 있습니다.
• 시간 기반 기록: 데이터는 시간 순서에 따라 기록된다.
• 재생 기능: 저장된 데이터는 나중에 다시 재생할 수 있으며, 이는 시스템의 성능을 분석하거나 디버깅할 때 유용합니다.

1.1 Download bag file

아래 파일을 다운로드 해주세요

for_slam.zip

for_localization.zip

1.2 Check bag file

1. roscore를 실행시켜 주세요

$ roscore

1. bag file을 실행시켜 주세요

$ rosbag play for_slam.bag

1. 데이터가 잘 발행되는지 확인해 주세요

   • rviz를 켜주세요

   $ rviz
   

   

   • Global Options에 Fixed Frame을 map → base_scan으로 변경 해주세요