NOTE

• TurtleBot3 Bringup을 실행시킬 것입니다. 당연히 ssh 연결된 Raspberry Pi 터미널에서 실행해 주셔야 합니다.
• TurtleBot3 Bringup 이외의 모든 Navigation 작업은 Remote PC에서 진행해 주셔야 합니다.
• Navigation은 SLAM에 의해 만들어진 map을 사용하기 때문에 Navigation을 실행하기 전에 map을 주비해 주셔야 합니다.

Navigation은 주어진 환경에서 로봇을 어떤 한 위치에서 지정된 목적지로 이동시키는 것입니다. 이를 위해 주어진 환경의 가구, 사물, 벽의 geometry를 포함하는 맵이 필요합니다. 이전 SLAM 섹션에서 설명한 바와 같이 맵은 센서가 획득한 거리 정보와 로봇 자체의 포즈 정보로 만들어졌다.

Navigation은 지도, 로봇의 인코더, IMU 센서 및 거리 센서를 사용해서 로봇이 현재 pose에서 지정된 목표 pose로 이동할 수 있도록 합니다. 이 작업을 수행하는 방법을 설명하겠습니다.

1.1 Run Navigation Nodes

1. 만약 roscore 가 Remote PC에 작동하고 있지 않다면 roscore를 실행시켜 주세요 이미 켜져 있다면 Skip 하셔도 됩니다.

$ roscore

1. 만약 Raspberry Pi에 원격 접속한 터미널에서 Bringup 이 작동하고 있지 않다면 Bringup 을 실행시켜 주세요 이미 실행돼 있다면 skip 하셔도 됩니다.

• Remote PC에서 터미널을 열고 Raspberry Pi에 원격 접속해 주시고 Bringup 을 실행시켜주세요

$ ssh ubuntu@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

1. Navigation을 실행시켜 주세요

마찬가지로 TURTLEBOT3_MODEL은 본인 로봇 모델에 맞게 burger, waffle, waffle_pi로 변경해서 적어주시면 됩니다.

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml