NOTE

혼란을 방지하고자 미리 말씀을 드리자면, 모든 작업은 REMOTE PC에서 진행되며 Turtlebot3의 bring up 작업만 ssh원격 접속한 터미널에서 실행하고 그 이외의 나머지 작업은 Remote PC의 터미널에서 실행하시면 됩니다.

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 임의의 공간에서 현재 위치를 추정하여 map을 그리는 기술이다.

아래 동영상은 TurtleBot3가 작고 저렴한 플랫폼으로 얼마나 정확하게 map을 그릴 수 있는지 보여준다.

TurtleBot3 09 SLAM using Gmapping and Cartographer

1.1 Run SLAM Node

  1. Remote PC에서 터미널을 열고 roscore를 실행합니다.
$ roscore
  1. 새로운 터미널을 열고 Raspberry Pi에 원격 접속해서 turtlebot3를 bring_up 해주세요
$ ssh pi@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  1. 새로운 터미널을 열고 SLAM node를 launch 해주세요 여기서는 Gmapping 알고리즘이 default 방법으로 사용됩니다.
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch