2.1 Estimate Initial Pose

이 작업(Initial Pose Estimation)은 Navigation에서 아주 중요한 AMCL 파라미터를 초기화하기 때문에 Initial Pose Estimation은 가장 먼저 실행돼야 합니다. TurtleBot3는 맵과 깔끔하게 겹치는 LDS sensor 데이터와 함께 지도상에 정확히 위치해야 합니다.

  1. Rviz 메뉴에서 2D Pose Estimate 버튼을 눌러주세요

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  1. 맵에서 실제 로봇이 위치한 곳을 클릭하고 로봇이 바라보고 있는 방향으로 큰 녹색 화살표를 drag 해주세요
  2. LDS sensor data가 지도에 겹칠 때까지 1과 2를 반복해 주세요
  3. map에서 로봇의 위치를 정확히 찾기 위해 keyboard teleoperation node를 Launch 해주세요
  4. 로봇을 앞뒤로 조금씩 움직여서 주변 환경에 대한 정보를 모아줍니다. 그러면 녹색 화살표로 지도에 표시된 TurtleBot3의 예상 위치가 좁혀집니다.(녹색 화살표들들은 TurtleBot3의 위치를 추정해 주는 화살표들로 TurtleBot3 주변에 모여 있을수록 잘 예측하고 있는 것입니다.)

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  1. Navigation을 하는 도중에 여러 노드에서 다른 cmd_vel 값이 발행되는 것을 막기 위해서 keyboard teleoperation 노드를 종료시키세요 (실행시킨 터미널에 Ctrl + C를 입력하시면 종료됩니다.)