SLAM node가 성공적으로 실행되면 TurtleBot3는 원격 조작을 사용하여 지도의 알려지지 않은 영역을 탐색해야 합니다. 이때 선속도와 각속도를 너무 빨리 바꾸는 등 격렬한 움직임은 피해주세요 그리고 모든 corner를 스캔하는 것이 좋습니다.

2.1 Run Teleoperation Node

1. 여러분의 Remote PC에서 새로운 터미널을 열고 teleoperation node를 실행시켜 주세요(마찬가지로 TURTLEBOT3_MODEL은 burger, waffle, waffle_pi 중 여러분의 로봇 모델을 적어주세요, 그리고 이전에 .bashrc에 모델을 적어주셨다면 생략하셔도 됩니다.)

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 Control Your TurtleBot3!
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 Moving around:
        w
   a    s    d
        x

 w/x : increase/decrease linear velocity
 a/d : increase/decrease angular velocity
 space key, s : force stop

 CTRL-C to quit

1. 탐사를 시작하고 map을 그려보세요