0. 목적

COLMAP으로 생성한 **Sparse 결과(카메라 위치 + sparse point cloud)**를

ROS 2(RViz)에서 포인트클라우드 + 카메라 경로로 시각화합니다.

1) COLMAP 모델 변환 (Binary → PLY/TXT)

~/colmap/build/src/exe/colmap model_converter \\
  --input_path /home/a403-8/colmap_rv_pic3/dense/sparse \\
  --output_path /home/a403-8/colmap_rv_pic3/dense/sparse/sparse.ply \\
  --output_type PLY

~/colmap/build/src/exe/colmap model_converter \\
  --input_path /home/a403-8/colmap_rv_pic3/dense/sparse \\
  --output_path /home/a403-8/colmap_rv_pic3/dense/sparse/sparse.ply \\
  --output_type PLY

sparse.ply가 있다면 스킵해도 괜찮습니다.

sparse.ply파일은 colmap 처리 후에 나온 폴더에 있습니다.

colmap_ws.zip

우선 위 파일을 다운받습니다.

colmap_ws폴더를 만들고 src폴더를 집어넣습니다.