Localization은 로봇에 달려있는 장치에서 나오는 데이터(laser scan, wheel odometry)로 지도상에서 로봇이 어디에 있는지 추정하는 방법으로 이전 Turtlebot3 가상환경에서 실습했던 Navigation의 모듈 중 하나이다.(Navigation은 Localization(위치 인식), 경로계획, 장애물 회피 등으로 이루어져 있음)

해당 섹션에서는 Bag파일에 저장된 데이터로 Loclaization을 실습해 볼 예정이다.

2.0 설정

Navigation 알고리즘이 경로 계획, 장애물 회피 모듈을 실행하지 않도록 설정하는 부분입니다.

1. navigation의 실행 파일 경로로 이동

$ roscd turtlebot3_navigation/launch

2. turtlebot3_navigation.launch 파일 열어주세요

$ sudo gedit turtlebot3_navigation.launch

3. move_base 모듈 부분을 지워주고 저장해 주세요

2.1 roscore

roscore 실행

$ roscore

2.2 Set Parameter “use_sim_time” to true

Bag 파일은 현재 시간이 아닌 이전에 Bag파일을 기록할 당시 시간을 사용한다. ”use_sim_time”은 ros가 bag파일에 기록된 시간을 사용하도록 설정해주는 파라미터이다.

$ rosparam set use_sim_time true