3.1 OpenCR Setup

해당 파트도 여전히 Rasbperry Pi에서 진행되고 있습니다.

OpenCR은 조립 설명서에 따라 Rasbperry Pi에 연결되어 있다고 가정하고 진행하도록 하겠습니다.

  1. OpenCR firmware를 업로드하기 위해 필요한 패키지를 Rasbperry Pi에 설치합니다.
$ sudo dpkg --add-architecture armhf
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libc6:armhf
  1. OpenCR 모델과 Port를 export 해줍니다.
$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
  1. firmware 와 loader를 다운로드하고 압축을 풀어줍니다.
$ wget <https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2> 
$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2
  1. OpenCR에 firmware를 업로드해 줍니다.
$ cd ./opencr_update
$ ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

  1. 성공적으로 firmware가 업로드되면 다음과 같이 나타날 것입니다.

    shell01.png

    완벽하게 동일하게 나타나지는 않습니다. 사용 장치에 따라서 조금씩 다를 순 있습니다.

  2. firmware 업로드가 실패하면 recovery mode로 업로드해 보세요. 아래 순서는 OpenCR의 recovery mode를 활성화합니다. 복구 모드에서는 OpenCR의 led가 주기적으로 깜빡입니다.