1) Nodes : ROS 통신을 이용하게 실행 가능한 노드.

각 Node는 다른 Node에게 데이터를 전달이 가능합니다. 이때 데이터의 전달 형식을 목적에 따라 Topic, Service, Action으로 구분합니다.

ROS는 각 프로세스들을 Node의 단위로 관리합니다.

노드들끼리 데이터를 주고받기 위해서는 , 어떤 노드가 생겼고, id는 몇번이고 등의 정보가 공유되어야 할 것 입니다. 이를 관리해주는 것이 ROS Master라고 이해하시면 됩니다.

image from : clearpathrobotics

ROS를 실행시켰던 roscore는 뭘까요?

started roslaunch server <http://localhost:41409/>
ros_comm version 1.14.10

SUMMARY
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PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10

NODES

**auto-starting new master**
process[master]: started with pid [3554]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

setting /run_id to 6f20f9e2-4e58-11eb-b4c9-9cb6d08bf543
process[rosout-1]: started with pid [3576]
started core service [/rosout]

roscore 는 ROS Master를 실행시키는 명령입니다.

• ROS Master는 하나만 존재할 수 있습니다.

2) Messages : Publish, subscribe 되는 ROS 데이터 형식

• ROS 로봇 프로그래밍 시에는 다양한 센서 데이터들이 다뤄집니다.

• 센서 뿐만 아니라, 제어 데이터도 주고 받아야 하죠