Gmapping에는 다양한 환경을 위해 성능을 변경할 수 있는 많은 매개 변수가 있습니다.
ROS WiKi 에서 전체 파라미터에 대한 정보를 얻거나 ROS 로봇 프로그래밍의 11장을 참조할 수 있습니다.
이 tuning guide는 gmapping 매개 변수를 설정할 때 유용한 정보를 제공합니다. 본인의 환경에 맞게 SLAM 성능을 최적화 하기를 원한다면 이 section이 도움이 될 것입니다.
아래 매개 변수는 turtlebot3_slam/config/gmapping_params.yaml 파일에 정의되어 있습니다.
이 매개 변수는 lidar sensor의 최대 사용 가능한 범위를 설정합니다.
이 매개 변수는 지도 업데이트 사이의 시간을 정의합니다.
값이 작을수록 맵이 자주 업데이트됩니다.
그러나 이 값을 너무 작게 설정하면 지도 계산에 더 많은 처리 능력이 필요하게 될 것 입니다.
이 매개 변수는 sensor’s scan data 매칭 테스트의 성공 또는 실패를 결정하는 최소 점수 값을 설정합니다. 이 매개 변수는 넓은 지역에서 로봇의 예상되는 위치 error를 줄일 수 있습니다. 매개 변수를 적절하게 설정하면 아래와 유사한 정보가 표시 됩니다.
너무 높에 설정한다면 아래 warnings이 나타날 것입니다.
로봇이 이 값보다 더 먼 거리를 이동하면 scan process를 실행하게 될 것입니다. (다시 말해서 처리에 필요한 최저 이동 거리를 의미합니다.)