TurtleBot3 OpenCR과 Raspberry Pi에 전원을 연결해 주시고 Remote PC에서 아래 작업을 진행해 주세요

4.1 Run roscore

PC 터미널에서 roscore를 구동해 주세요

$ roscore

4.2 Bringup TurtleBot3

  1. 터미널을 열고 Raspberry Pi에 ssh 접속을 해줍니다.

ssh: 원격지 호스트 컴퓨터에 접속하기 위해 사용되는 원격 접속 프로토콜입니다.

현재 우리의 상황을 예로 든다면 Rasberry Pi를 전원만 연결한 상태에서 어떠한 다른 디스플레이에 직접 연결하지 않고 Remote PC에서 Rasberry Pi에 원격으로 접속해서 컨트롤할 수 있게 도와주는 도구라고 생각하면 됩니다.

{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}를 여러분의 Raspberry_Pi IP로 변경해서 아래의 명령어를 따라해 주세요

$ ssh ubuntu@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}

성공적으로 ssh 연결이 되었다면 아래 오른쪽 그림과 같이 컴퓨터 이름/호스트가 변경될 것입니다.

Untitled

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  1. TurtleBot3를 시작하기 위해서 basic packages를 bring up 해주세요(해당 명령은 Rasberry Pi에 연결된 lidar나 카메라 등에 대한 패키지를 실행하는 것이기 때문에 당연히 ssh를 통해 Rasbeery Pi에 원격 접속한 터미널에서 실행하여야 한다.)
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

{TB3_MODEL} 부분은 여러분이 사용하고 계시는 로봇의 모델명(burger, waffle, waffle_pi 중 하나)을 적어주시면 됩니다. 저의 경우에는 waffle_pi를 사용하고 있습니다.