4.1 Save Map

지도는 로봇의 odometry, tf 그리고 scan 정보를 기반으로 그려집니다. 이 지도 데이터는 TurtleBot3가 이동 중일 때 RViz window에 그려집니다. 원하는 지역의 전체 지도를 완성한 후 나중에 사용할 수 있도록 지도 데이터를 local drive에 저장합니다.

1. 맵 파일을 저장하기 위해 map_server 패키지에서 map_saver 노드를 시작합니다. 그러면 map_saver node가 시작된 directory에 맵 파일이 저장됩니다. 특정한 file name이 제공되지 않았다면 맵은 기본 file name으로 저장될 것입니다. 정확히는 map.pgm map.yaml 두 파일이 저장될 것입니다.

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

-f 옵션은 파일을 저장할 위치와 파일 이름을 지정합니다. 위 명령을 사용하면 map.pgm map.yaml 두 파일이 ~/(/home/${username}) 즉 홈 폴더에 저장됩니다.