Navigation stack은 성능을 변경할 수 있는 많은 매개 변수가 있습니다.

더 많은 정보를 원하시면 아래 링크를 이용하세요

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation Tuning Guide

https://kaiyuzheng.me/documents/navguide.pdf

4.1 inflation_radius

• turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml 에 정의되어 있습니다.
• 이 매개변수는 장애물로부터 inflation 영역을 만듭니다. 경로는 이 지역을 지나지 않도록 계획될 것입니다.
• 이 값은 로봇의 반경보다 크게 설정하는 것이 안전합니다.
• 자세한 내용은 http://wiki.ros.org/costmap_2d#Inflation를 참고 하세요

보시는 바와 같이 값을 크게 줄수록 inflation 영역(파란색)이 더욱 큰 것을 볼 수 있고 로봇은 저 파란색들을 지나지 않고 자율주행하도록 경로를 계획할 것입니다.

4.2 cost_scaling_factor

• turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml 에 정의되어 있습니다.
• 이 값은 cost value에 곱해지는데 서로 반비례 관계이기 때문에 이 파라미터가 증가하면 cost가 감소합니다.

가장 좋은 길은 로봇이 장애물 사이의 중심을 통과하는 것이다. 장애물에서 멀리 떨어지려면 이 요인을 더 작게 설정하세요

4.3 max_vel_x

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml 에 정의되어 있습니다.
• 이 계수는 x축 병진 속도의 최대 값을 설정합니다.