이전 챕터의 TurtleBot3_Bringup 이 실행돼 있다고 가정하겠습니다.

5.1 keyboard(Teleoperation)

키보드를 사용하여 원격 조종을 하기 위해서 Remote PC에서 turtlebot3_teleop_key를 실행시키세요

마찬가지로 ${TB3_MODEL}를 여러분 로봇의 모델에 맞게 burger, waffle, waffle_pi중 하나로 교체해서 실행 시키세요

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

노드가 성공적으로 실행되었다면 터미널이 아래와 같이 표시될 것입니다.

Control Your Turtlebot3
Moving around
     w
 a   s   d
     x
w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop
CTRL-C to quit

5.2 RC100(Teleoperation)

ROBOTIS RC-100B(https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/communication/rc-100/)컨트롤러 설정은 TurtleBot3 burger, waffle, waffle_pi용 OpenCR firmware에 포함돼 있습니다.

이 컨트롤러는 블루투스 모듈 BT410(https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/communication/bt-410/)과 함께 사용할 수 있습니다.

TurtleBot3 waffle Pi에는 RC-100 컨트롤러와 블루투스 모듈이 포함되어 있습니다.

RC-100을 사용할 때 turtlebot_core node가 OpenCR에 직접 연결된 firmware에서 /cmd_vel 토픽을 생성하므로 특정 노드를 실행할 필요가 없습니다.

1. BT-410을 OpenCR UART port에 연결하세요(조립 자습서에서 이미 진행한 내용입니다.)
2. RC-100으로 TurtleBot3를 컨트롤하세요

5.3 Topic Monitor

1. 아래 명령어로 PC에서 rqt를 실행하세요 만약 토픽 모니터 윈도우가 표시되지 않는다면 plugin -> Topics-> Topic Monitor를 선택하세요

$ rqt