이 지도는 ROS에서 일반적으로 사용되는 2차원 점유 그리드 맵(OGM)을 사용한다. 저장된 맵은 아래 그림과 같이 표시되며, 흰색 영역은 이동 가능 지역 검은색 영역은 점유되고 접근할 수 없는 지역이며 회색 영역은 알 수 없는 영역을 나타냅니다. 이 맵은 추후에 다룰 Navigation에 사용됩니다.
아래 그림은 TurtleBot3를 사용해서 좀 더 큰 맵을 만들 결과를 보여 줍니다.
