Service

• 서비스 는 요청이 있을 때만 응답하는 서비스 서버와 요청하고 응답받는 서비스 클라이언트로 나뉜다. 서비스는 토픽과는 달리 일회성 양방향 메세지 통신이다. 따라서 서비스의 요청과 응답이 완료되면 연결된 두 노드는 접속이 끊긴다.
• 이러한 서비스는 로봇에 특정 동작을 수행하도록 요청할 때에 명령어로써 많이 사용된다. 혹은 특정 조건에 따라 이벤트를 발생해야 할 노드에 사용된다. 또한, 일회성 통신 방식이라서 네트워크에 부하가 적기 때문에 토픽을 대체하는 수단으로도 사용되는 등 매우 유용한 통신수단이다.
• 그러나 service는 서버의 처리 진행 과정의 정보를 획득할 수 없어서(즉 feedback X), short running task만 권장됩니다.

서버가 클라이언트로부터 정수 자료형 두개를 받아 더해 응답하는 서비스 통신을 구현해 봅시다!.

1. 패키지 생성

우선 기존의 catkin_ws/src 에서 새로운 패키지를 생성합니다.

python과 C++을 이용하여 빌드하기 때문에 std_msgs rospy roscpp 의존성을 사용합니다

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg service_test std_msgs rospy roscpp

를 통해 패키지를 생성합니다.

2. 서비스 파일 생성

이전 토픽에서 새로운 msg파일을 만들었듯이, 서비스에서도 srv라는 형식의 파일을 만들어야 합니다.

먼저 srv 폴더를 만들고, 그 뒤에 AddTwoints.srv라는 파일을 만들겠습니다.