• https://github.com/gaoxiang12/faster-lio
• 아래 내용은 JBNU ouster를 사용하기 위해 변경해줘야 하는 점들 입니다.

Build

• Ubuntu 20.04에서 빌드하는 방법입니다. Ubuntu 18.04이전 버전은 github에서 확인하고 따라 하시면 됩니다.

$ mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
$ mkdir src && cd src
$ git clone <https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git>
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Run

• 실행 방법입니다.

$ roslaunch faster_lio mapping_ouster32.launch

$ rosbag play <rosbag_file_path> --clock

JBNU ouster 사용시 변경점

config 파일

• config폴더 안에 yaml 파일들

  

• ouster64.yaml파일 복사후 ouster32.yaml로 이름 변경합니다

• 아래 내용처럼 변경해줍니다.

ouster32.yaml

common:
    lid_topic:  "/ouster/points" # lidar topic name
    imu_topic:  "/ouster/imu"   # imu topic name
    time_sync_en: false         # ONLY turn on when external time synchronization is really not possible
    
preprocess:
    lidar_type: 3                # 1 for Livox serials LiDAR, 2 for Velodyne LiDAR, 3 for ouster LiDAR, 
    scan_line: 32               # lidar channel
    blind: 4                   #  close point to robot not use
    time_scale: 1e-3
...
...
...

launch 파일