Create action

• ros_ws/src 경로에서 패키지를 만들어 줍니다.

ros2 pkg create action_tutorials_interfaces

• 패키지를 만든 후 action_tutorials_interfaces안에 action 디렉토리를 만들어줍니다.
• action 디렉토리 안에 Fibonacci.action 이라는 파일을 만들어 줍니다.

Fibonacci.action

• fibonacci.action 파일은 다음과 같이 정의됩니다.

# Request
int32 order
---
# Result
int32[] sequence
---
# Feedback
int32[] partial_sequence

CMakeLists.txt

다음의 내용을 추가합니다.

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)