ROS2 Action

• action client는 action server의 response와 상관 없이 다른 일을 할 수 있습니다.
• action client는 request를 보낸 후에도 feedback을 계속해서 받을 수 있습니다.
• feedback에 따라 작업을 취소 할 수 있습니다.
• 여러 request를 동시에 작업하는 것은 불가능 하기에 multi thread로 이를 해결합니다.

Multi thread

action에서 사용할 multi thread를 먼저 다루어 보겠습니다.

first_package에서 multi_thread.py 파일을 생성합니다.

import rclpy as rp
from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor
from rclpy.node import Node

# 만든 package안의 publisher와 subscriber
from first_package.my_publisher import MyPublihser
from first_package.my_subscriber import MySubscriber

def main(args=None):
    rp.init()

    sub = MySubscriber()
    pub = MyPublihser()

    executor = MultiThreadedExecutor()

    executor.add_node(sub)
    executor.add_node(pub)

    try:
        executor.spin()

    finally:
        executor.shutdown()
        sub.destroy_node()
        pub.destroy_node()
        rp.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

setup.py

'multi_thread =  first_package.multi_thread:main'

build 및 실행

colcon build --packages-select first_package

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run first_package multi_thread

Action server