workspace 생성

mkdir -p ~/ros_ws/src

package 생성

cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name first_node first_package
# ros2 pkg create --build-type <빌드 타입> --node-name <node name> <package name>

빌드 타입은 C++, python에 따라

• python - ament_python
• C++ - ament_cmake

# path : ~/ros_ws/src
code . # 현재 경로에서 VScode 실행 

first_node.py 파일을 열어보면 기본코드가 작성되어 있습니다.

fist_node.py 를 실행시키기 위해 빌드를 진행합니다.

build는 ~/ros_ws 경로에서 실행해야 합니다.

# path: ~/ros_ws
colcon build