<aside> 💡 터미널에서 사용하고자 하는 명령어 뒤에 -h 옵션을 붙여 주면 내용 설명이 나옵니다.

</aside>

Run

가장 기본적인 turtlesim을 실행 시켜 보겠습니다.

foxy
ros2 run turtlesim turtlesim_node

Node

현재 실행 되어 있는 node의 목록을 보여 줍니다. 위에서 turtlesim을 실행 시킨 turtlesim이 결과로 나옵니다.

ros2 node list

Topic

ros2 topic list

현재 publish 되고 있는 topic을 터미널에 출력합니다.

ros2 topic ehco /turtle1/pose

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: { x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"